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Controllability and observability of multi-agent systems with heterogeneous and switching topologies
ABSTRACTThis paper focuses on controllability and observability of multi-agent systems with heterogeneous and switching topologies, where the first- and the second-order information interaction topologies are different and switching. First, based on the controllable state set, a controllability criterion is obtained in terms of the controllability matrix corresponding to the switching sequence. Next, by virtue of the subspace sequence, two necessary and sufficient algebraic conditions are established for controllability in terms of the system matrices corresponding to all the possible topologies. Furthermore, controllability is considered from the graphic perspective. It is proved that the system is controllable if the union graph of all the possible topologies is controllable. With respect to observability, two sufficient and necessary conditions are derived by taking advantage of the system matrices and the corresponding invariant subspace, respectively. Finally, some simulation examples are worked out to illustrate the theoretical results. 相似文献
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针对空气净化器能耗高的问题,使用离散元方法(DEM)在吸附滤网中建立随机堆积柱形活性炭模型,采用计算流体力学(CFD)方法对空气净化器内部流场进行数值模拟,在模拟与实验验证的基础上,考察了压降最小、流场最均匀的吸附滤网结构。结果表明,空气净化器压降主要发生在轴向,活性炭吸附滤网中回流、沟流现象严重,流体阻力是其他两种滤网的3倍。边数对多边形填充孔结构吸附滤网内压降与流场均匀性无影响,当孔结构改为圆形时,压降减小约52 Pa,节能18.4%(49 W);当孔直径由8 mm增至12 mm,压降减小约48 Pa,节能19.4%(45 W);滤网间距对空气净化器压降无影响,圆形、小孔径的吸附滤网内流场最均匀。 相似文献
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以含Cu低碳钢为研究对象,利用SEM、EPMA和拉伸试验研究了两相区配分时间对其组织演变、元素配分以及经IQ&P处理后力学性能的影响,并利用Dictra软件对元素配分行为进行了动力学计算。结果表明,IQ处理后试验钢中的块状马氏体形成于原铁素体区域;随两相区配分时间延长,粒状马氏体数量减少,板条状马氏体之间的间距减小。检测和计算结果的对比显示,C、Mn、Cu 3种元素的相对配分速率与计算结果一致,但实际配分速率低于各自的计算结果。随两相区配分时间延长,经IQ&P处理后试验钢的抗拉强度先增加后减小,而伸长率持续减小;在600 s时达到较好的强塑性匹配,强塑积为16 963.24 MPa·%。 相似文献
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摘要:对腿部运动意图识别算法的实时性能进行综合可靠的评价是实现下肢假肢灵活稳定控制的前提。提出一种逐层分级的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法,对算法的可靠性、稳定性以及运动意图识别速度进行综合评价。利用开发的运动意图识别算法评测系统,对基于肌电信号源和机械信号源的两种运动意图识别算法进行了实时性能测试,发现肌电信号源的算法识别时间大于机械信号源算法,但是其算法稳定性优于机械信号源算法。进一步地,还利用该评测系统有效地区分出正常识别策略与异常识别策略,发现正常策略的动作识别稳定系数比异常策略高25%左右。因此,所提的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法,能够对不同信号源算法以及不同识别策略的实时性能进行有效评价,为智能下肢假肢控制系统开发提供可供参考的测试平台。 .txt 相似文献
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宋晓璐 《北京印刷学院学报》2018,26(6):33-36
对作者的文本进行编辑加工是编辑活动的最基本工作,只有经过一定程度的润色和完善,原始的文本才能成为可供读者消费和阅读的作品。文本编辑的审美表现浓缩着编辑者的审美评价和审美追求,随着图书品种和数量的大幅增长,人们对图书文本的审美表现提出了更高要求。本文拟借用接受美学(Receptional Aesthetic)中审美实践的"三位一体"说,在对接受美学作简短介绍的同时,从"个性与共性的统一"、"对文本内容的反思性判断"以及"编辑的自我实现"三个方面试论文本编辑环节中的审美表现。 相似文献
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为研究矿粉表面微观形貌对过滤性能的影响,将-200目80%的5种不同的铁精矿粉A、B、C、D、E在过滤压力0.06 MPa、过滤时间3 min的条件下进行过滤试验;并测定5种铁精粉的最大分子水和最大毛细水,用扫描电镜观察其微观形貌。试验结果表明:5种矿粉的滤饼水分、最大分子水和最大毛细水由大到小依次均是A、B、C、D、E,并且与矿粉的表面微观形貌密切相关。矿粉颗粒表面粗糙,吸附较多细小颗粒,其比表面积和表面能较大,毛细管作用较强,所含的最大分子水和最大毛细水较大;毛细管作用强使得过滤速率降低,毛细水的脱除难度增大,最终导致滤饼水分较高。 相似文献